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Su nombre parece proceder del árabe turrux, que significa torre, pero su origen es muy anterior a la invasión mahometana.
En la margen derecha de la desembocadura del río Torrox, justo en los alredores del faro, fue localizada 
una ciudad-factoría romana que tuvo su apogeo en los siglos 1-1V y que se cree que es la que da origen al pueblo primitivo. 
Con anterioridad a los romanos, los fenicios se asentaron por estos lares como en otros puntos de la costa malagueña, según atestiguan cuantos investigadores han indagado sobre su presencia en España. El descubrimiento de esta ciudad factoría-romana, cuyo nombre se afirma que fue Claviclum, se debe al torrero del faro Tomás García Ruiz. 
Los romanos desarrollaron la industria de la conserva del pescado, el célebre garum que se exportaba a Roma, donde era tan apreciado.
Pero el pueblo de Torrox, especialmente los mozárabes (población nativa no integrada en la religión mahometana), estaba descontento. Este malestar le hizo unirse, a finales del siglo IX, a la sublevación conocida históricamente como la de los mozárabes, que encabezó Omar ben Hafsun contra el califato cordobés. El califa Abd el-Rahman III puso sitio al castillo de Torrox en el 914, derrotó y apresó a todos los rebeldes y quemó las naves que acudieron a la costa en ayuda de los sitiados. Cuentan las crónicas que los que no murieron en el asalto al castillo fueron decapitados y sus cabezas enviadas a Córdoba. Torrox quedó así despoblado de mozárabes. En el siglo XI surgió una población completamente musulmana que dependía de la taha de Frigiliana.

Durante la época nazarita, siglos XIV y XV, se deja sentir la influencia de éstos por la actividad que le imprimen a la industria de la seda, que extienden por toda la comarca e impulsan la plantación de los árboles de la morera. Torrox se convierte así en el centro recolector de seda que, una vez elaborada, atendía la demanda exportadora y los mercados de Málaga y Granada donde era muy apreciada. Los nazaritas también fomentaron la producción de frutos secos y la caña de azúcar, llegando a existir tres molturadoras de esta última en el término. 
Torrox fue conquistada por los Reyes Católicos el 29 de abril de 1487, tras la toma de Vélez-Málaga, pero la victoria no se consolidó hasta el año siguiente. Torrox, junto a Nerja, fue reconquistada por El Zagal un año después en lo que puede considerarse como una hazaña efímera. Las tropas cristianas volvieron a recuperar la villa casi de inmediato. Los Reyes Católicos otorgaron el título de Muy noble y muy leal villa a Torrox y, en 1503, una real cédula de Isabel I autorizó la construcción de una torre en su término para proteger la costa de los ataques de los piratas berberiscos. 
Igual que en los restantes pueblos de la Axarquía, Torrox sufrió las consecuencias de la rebelión de los moriscos, la expulsión de éstos y las siguientes repoblaciones, así como los efectos de la epidemia de fiebre amarilla que azotó Málaga a principios del siglo XIX y los estragos de la invasión napoleónica, cuyas tropas utilizaron el castillo árabe como fortín y después lo hicieron volar durante su retirada.
Dos terremotos sucesivos que asolaron la comarca a finales de 1884 y principios de 1885, cuyo epicentro se localizó en Ventas de Zafarraya provocaron daños en el término municipal de Torrox. En el pueblo se cuenta que, según han transmitido testigos del desastre, las aguas de la mar bajaron su nivel y los pescadores observaron cómo los peces huían mar adentro.
Durante los días 10 al 20 de enero de 1885, 5. M. Alfonso XII visitó la zona afectada. La noche antes de su partida, el 19 de enero del año citado, se hospedó en Torrox, en la actual casa de la Hoya.
Torrox fue conquistada por los Reyes Católicos el 29 de abril de 1487, tras la toma de Vélez-Málaga, pero la victoria no se consolidó hasta el año siguiente. Torrox, junto a Nerja, fue reconquistada por El Zagal un año después en lo que puede considerarse como una hazaña efímera. Las tropas cristianas volvieron a recuperar la villa casi de inmediato. Los Reyes Católicos otorgaron el título de Muy noble y muy leal villa a Torrox y, en 1503, una real cédula de Isabel I autorizó la construcción de una torre en su término para proteger la costa de los ataques de los piratas berberiscos. 
Igual que en los restantes pueblos de la Axarquía, Torrox sufrió las consecuencias de la rebelión de los moriscos, la expulsión de éstos y las siguientes repoblaciones, así como los efectos de la epidemia de fiebre amarilla que azotó Málaga a principios del siglo XIX y los estragos de la invasión napoleónica, cuyas tropas utilizaron el castillo árabe como fortín y después lo hicieron volar durante su retirada.
Dos terremotos sucesivos que asolaron la comarca a finales de 1884 y principios de 1885, cuyo epicentro se localizó en Ventas de Zafarraya provocaron daños en el término municipal de Torrox. En el pueblo se cuenta que, según han transmitido testigos del desastre, las aguas de la mar bajaron su nivel y los pescadores observaron cómo los peces huían mar adentro.
Durante los días 10 al 20 de enero de 1885, 5. M. Alfonso XII visitó la zona afectada. La noche antes de su partida, el 19 de enero del año citado, se hospedó en Torrox, en la actual casa de la Hoya.